W jaki sposób odzyskać od pracownika środki nieopłacone z jego winy do ZUS wraz z odsetkami

Pracownik złożył nam kilka miesięcy temu oświadczenie o tym, że przekroczył roczną podstawę wymiaru składek na ubezpieczenia społeczne (równolegle pracuje na 1/2 etatu w innej firmie). Po kilku miesiącach okazało się, że popełnił błąd w wyliczeniu. Skutkiem tego błędu jest niedopłata składek. Teraz musimy wpłacić niezapłacone składki do ZUS. Czy możemy należne składki finansowane przez pracownika z okresu półtora miesiąca wstecz sami jednorazowo odliczyć z wynagrodzenia pracownika, czy należy w tym przypadku uzyskać pisemną zgodę pracownika na potrącenie, a jeżeli pracownik nie zgodzi się na potrącenie, dochodzić należności przed sądem? Uważamy, że mimo wszystko to my powinniśmy ponieść koszt niezapłaconych składek w części finansowanej przez zakład pracy. Czy mamy rację? Kto powinien ponieść koszty odsetek? Czy możemy dokonać potrącenia równowartości odsetek z wynagrodzenia pracownika, a jeśli tak, to czy potrzebujemy na to jego zgody?